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Reyes Cortés, José Fernando,

Matlab. Aplicado a robótica y mecatrónica - México D. F. (México): Alfaomega Grupo Editor, 2012 - 460 páginas

Incluye índice analítico, tablas, gráficos, problemas propuestos

Programación: Componentes.-- Herramientas de escritorio y ambiente de desarrollo.-- Librerías.-- Lenguaje.-- Gráficos.-- Interfaces externas/API.-- Lenguaje.--
Variables.--
Números.--
Formato numérico.--
Operadores.--
Matrices y arreglos.--
Arreglos.--
Gráficas.--
Funciones.--
Funciones archivo.--
Programación.--
If.--
If, Else, Else if.--
For.--
While.--
Switch, case.--
Break.--
Return.--
Continue
Formato para datos experimentales.--
Métodos numéricos:
Consideraciones computacionales.--
Sistemas de ecuaciones lineales.--
Regla de Cramer.--
Diferenciación numérica.--
Función Diff.--
Integración numérica.--
Regla trapezoidal.--
Regla de Simpson.--
Funciones de cuadratura.--
Método de Euler.--
Sistemas dinámicos de primer orden.--
Método de Runge-Kutta.--
Simulación de sistemas dinámicos x˙ = f(x).--
Referencias selectas.--
Problemas propuestos.--
Preliminares matemáticos: Producto interno.--
Matrices de rotación.--
Matriz de rotación alrededor del eje z0.--
Matriz de rotación alrededor del eje x0.--
Matriz de rotación alrededor del eje y0.--
Reglas de rotación.--
Transformaciones de traslación.--
Transformaciones homogéneas.--
Librerías para matrices homogéneas.--
Matriz de transformación homogénea Hrx .--
Matriz de transformación homogénea Hry .--
Matriz de transformación homogénea Hrz .--
Matriz de transformación homogénea Htx (d).--
Matriz de transformación homogénea Hty (d).--
Matriz de transformación homogénea Htz (d).--
Matriz de transformación DH.--
Cinemática directa:
Cinemática inversa.--
Cinemática diferencial.--
Clasificación de robots industriales.--
Convención Denavit-Hartenberg.--
Algoritmo Denavit-Hartenberg.--
Cinemática directa:
Brazo robot antropomórfico.--
Configuración Scara (RRP).--
Robot esférica (RRP).--
Manipulador cilíndrico (RPP).--
Configuración cartesiana (PPP).--
Referencias selectas.--
Problemas propuestos.--
Dinámica:
Estructura matemática para simulación.--
Sistema masa-resorte-amortiguador.--
Sistema lineal escalar.--
Estimador de velocidad y filtrado.--
Centrifuga.--
Péndulo.--
Robot de 2 gdl.--
Robot de 3 gdl.--
Robot cartesiano
Identificación paramétrica:
Método de mínimos cuadrados.--
Linealidad en los parámetros.--
Librería de mínimos cuadrados.--
Caso escalar.--
Caso multivariable.--
Modelos de regresión del péndulo.--
Modelo dinámico del péndulo.--
Modelo dinámico filtrado del péndulo.--
Modelo de energía del péndulo.--
Modelo de potencia del péndulo.--
Modelo de potencia filtrada.--
Análisis comparativo de esquemas de regresión.--
Modelos de regresión del robot de 2 gdl.--
Modelo de regresión dinámico del robot de 2 gdl.--
Modelo de energía del robot de 2 gdl.--
Modelo de potencia del robot de 2 gdl.--
Análisis comparativo de resultados de regresión.-- Robot cartesiano de 3 gdl.-- Modelo de regresión dinámico del robot cartesiano.-- Modelo de potencia del robot cartesiano de 3 gdl.-- Análisis comparativo de identificación.-- Control de posición.-- Control proporcional-derivativo (PD).-- Control PD de un péndulo.-- Control PD de un brazo robot de 2 gdl.-- Control PD de un brazo robot de 3 gdl.-- Control PD de un robot cartesiano de 3 gdl.-- Control PID.-- Control PID de un robot de 2 gdl.-- Control punto a punto.-- Control tangente hiperbólico.-- Control arcotangente.-- Referencias selectas.-- Problemas propuestos


ISBN: 9786077073574

Subjects--Topical Terms:
PROGRAMACION (COMPUTADORES ELECTRONICOS)
CINEMATICA
DINAMICA
TECNOLOGIA

Dewey Class. No.: 629.892 / REYm